(1) Lege ti lekengo ye ti tokuango na aye: Sala mbeni plan kue, hinga mara ti lekengo ye ti robot ni, na sala kozo lekengo ye ti tokuango ye, lekengo aye so ayeke na yâ ni, nga na salango a-image 3D. A lingbi azo so ayeke leke a-robot ahinga nzoni mingi alege so a leke na a-robot, akpengba-ndia nga na aye so a leke na lege ti transmission, nga na mara ti a-réducteur nga na asarango ye ti ala. A lingbi ala duti na ngangu ti lekengo ada nga na hingango ye.
(2) Sorongo a-réducteur: A lingbi azo so ayeke leke a-réducteur ahinga nzoni mara ti a-réducteur nga na nda ti a-paramètre ti kusala, na ala lingbi ti soro na ti diko a-réducteur. A lingbi ala wara lege ti bâ na ti tara aye so ayeke sara si go ti zo adë, so na popo ni a yeke wara bruit, yengingo ti sese, couple ti sigingo na ni, ngangu ti torsion, rélaction ti peko, lege so a lingbi ti kiri ti sara ni nga na ziango ni na place ni nzoni. Vibration ti réducteur alingbi ti sara si end-effector ni ayengi, na a sara si robot ni ayeke sara kua nzoni pëpe. Vibration ti réducteur ayeke na aye nde nde so ayeke sara si ye ni ayeke yengi, na popo ti aye so, résonance ayeke mbeni kpale so azo mingi ayeke wara ni. A lingbi akota ndokua so ayeke sara kua na a-robot ahinga akode ti kanga lege wala ti kpe ti tene a sara ye na lege ni pëpe.
(3) Sorongo moteur: A lingbi azo so aleke moteur ahinga nzoni mingi lege so moteur ayeke sala kusala na ni na ala lingbi ti diko na ti bâ couple ti moteur ni, ngangu ti moteur ni nga na inertie ti lo.
(4) Analyse ti simulation: A yeke sara kua na a-analyse ti simulation so ayeke statique nga na dynamique ti bâ wala a soro amoteur nga na aréducteur, nga ti hinga ngangu nga na ngangu ti akota mbage ti terê ti zo. Ye so asara si kota ye so ayeke na yâ ti robot ni ane mingi pëpe, a sara si robot ni ayeke sara kua nzoni nga nginza so a futa ti vo na ni ayeke kiri na peko. A yeke sara kua na a-analyse modale na ndö ti model 3D ti diko wungo ti a-fréquence so ayeke na yâ ti dunia, so ayeke mû maboko ti kanga lege na résonance.
(5) Lege so a lingbi ti zia bê na ndo ni: A leke yâ ti da ni na lege ti kpengba-ndia ti sarango si aye aga ngangu pëpe. Akota mbage ti tele ti zo ni ayeke sala kusala na wen so ayeke ductile so ayeke na nzoni kusala ti bungbingo ye kue, na ambage ti aluminium ni ayeke sala kusala na aye ti futingo ye so ayeke na nzoni fluidité, na salango kusala na wen so a leke ni na moule. A hunda ti wara anzene nzene ye na ndo ti lege ti bungbingo ye, na a yeke sara a-épreuve ti composant nga na ti a-axe oko-na ngoi ti bungbingo ye. Na peko ti so a bungbi ni awe, a yeke sara a-épreuve ti sarango kua ti masini ni kue nga na a-épreuve ti stress ti durability. A leke nivo ti batango masini ni kue nzoni, na a leke ngangu ti anti-interférence ti armoire ti courant ti lingbi na ando ti kusala nde nde.
