1. Mara ti ye so ayeke pusu na hydraulique: Mingi ni, a-arme ti robot so ayeke pusu na hydraulique ayeke na mbeni ye so ayeke pusu ni (acylindre nde nde, amoteur ti hydraulique), a-servovalve, a-pompe ti mafuta nga na a-réservoir ti mafuta. Na pekoni, a-actuator ni ayeke sara kua ni. Mingi ni, ala yeke na mbeni kota ngangu ti yô ye (so alingbi ti si na kilo ngbangbo mingi wala ahon so). A yeke wara na yâ ti asarango ye ti ala mbeni ye so ayeke ngangu pëpe ti sara, so ayeke sara kua nzoni, so ayeke gbu ngangu na yâ ti akpale nga na aye so ayeke yengi, nga na nzoni sarango ye so alingbi ti sara si ye apika pëpe. Ye oko, a-hydraulique ahunda ti tene a leke ni nzoni mingi nga ti tene a kanga ni nzoni; tongana a yeke tongaso pëpe, mafuta so ayeke sigigi na yâ ni ayeke buba ndo.
2. Mara ti ye so ayeke pusu na pupu: Mingi ni, a yeke wara acylindre, a-valve, a-réservoir ti pupu nga na acompresseur ti pupu. A yeke wara na yâ ni aye so ayeke sara si pupu ayeke hon nzoni, a yeke sara kua hio, a yeke ngangu pëpe ti leke ni, a yeke futa nginza mingi pëpe nga a yeke ngangu pëpe ti bata ni. Ye oko, a yeke ngangu ti kanga lege na vitesse, na pression ti pupu alingbi ti ga kota mingi pëpe, na ye so asala si ngangu ti yongo ye ni ayeke kiri na peko.
3. Mara ti ye so ayeke pusu na courant: Kode ti pusungo na courant ayeke kode so a yeke sara kua na ni mingi ti sara na a-arme ti robot. A yeke wara na yâ ni aye so ayeke mû ngangu na zo nzoni, lo yeke kiri tënë hio, lo yeke na kota ngangu ti pusu ye (mara ti aye so abungbi alingbi ti yô ye juska na kilo 400), lo yeke hinga nzoni signal, lo yeke tokua ni nga lo yeke sara kua na ni nzoni, nga lo yeke na ngangu ti sara kua na alege nde nde ti komandengo ye so ayeke ngangu pëpe. Moteur ti kpengo na ni ayeke sala kusala mingi na mbeni moteur ti stepper, na a-servomoteur ti DC (AC) ayeke kozo kode ti kpengo na ni. Ndali ti so moteur ni ayeke kpe hio mingi, a hunda mingi ti tene a leke mbeni ye ti sara si a yeke ngangu pëpe ti sara kua na ni (tongana mbeni ye so ayeke sara si moteur ni aga harmonique, mbeni ye so ayeke pusu na roue ti cycloïde ti RV, mbeni ye so ayeke sara si moteur ni ayeke sara kua na a-engrenage, mbeni ye so ayeke sara kua na a-barre mingi). Ambeni robot ato nda ti sala kusala na amoteur so ayeke na kota couple, so ayeke na kete vitesse sân ti tene a sala kusala na a-appareil ti réduction ti direct drive (DD), so asala si kusala ni aga ngangu pëpe na a sala si a lingbi ti komande ni nzoni.
4. Mara ti Mécanique: A yeke sala kusala na a-appareil ti mécanique gi na yâ ti aye so a leke ni. A yeke sala kusala mingi na mbeni kode ti bungbingo ye ti cam-ti sala kusala na ni. Aye so ayeke na yâ ni ayeke so lo yeke sara kua nzoni, lo yeke sara kua hio mingi nga lo yeke futa nginza mingi pëpe, me a yeke ngangu pëpe ti changé ni.
