Moteur
A yeke ngangu pëpe ti sara ni .
Ti a-robot, kota ti amoteur ni nga na nengo ni ayeke kota ye mingi. A yeke kota ye ti tene a sara recherche na ndö ti akode tongana ga-magnétique optimisation, optimisation ti conception intégrée, nga na optimisation ti sarango kua na a-assemblée ti sara si a-servomoteur ni aga nzoni, ti sara si akota ti ala nga na kilo ti ala adë, nga a yeke mbeni kota kode ti sarango na a-moteur ti robot.
Ga na vitesse
Tongana a lingbi ti leke yâ ti réduction ni mingi pëpe, kota vitesse ti moteur ni ayeke sara ngangu na ndo ti vitesse ti robot ni nga na ngoi so lo yeke sara kua na ni. Na ndo ni, mbeni kete wungo ti vitesse alingbi ti sara ngangu na ndo ti inertie ti moteur ni; tongaso, ti kono yâ ti moteur ni ayeke nga mbeni kota ye so a leke ni ndali ti amoteur ti robot.
Entraînement direct, nucléaire hous
Na lege ti maïngo nga na guengo na li ni ti a-robot so ayeke sala kusala maboko na maboko, aye so a hunda ti leke na a-robot so ayeke ngangu pëpe nga so ayeke ngangu pëpe ayeke gue na li ni mingi. Ti leke amoteur so ayeke na kota couple, amoteur so ayeke na core ti disque-, nga na ambeni moteur so ayeke na robot- ayeke mbeni ye so ayeke si ande.
Servo
Kiringo tënë hio, ziango ndo na place ni mbilimbili
Ngoi ti kiringo tënë ti servo ni ayeke sara ngangu na ndo ti robot ni hio ti komanse ti sara kua, na a yeke sara ngangu na ndo ti kua ti lo nga na ngoi ti cycle ti lo.
A yeke wara na yâ ti a-élastique ti collision so ayeke na capteur pëpe
Securité ayeke mbeni kota ye so afa tongana nyen ti bâ wala robot ni ayeke sara kua nzoni. Ti zia ambeni ye ti ngangu wala ti couple na ndo ni ayeke sara si a leke ni ngangu nga a yeke futa nginza mingi. Kode ti salango kusala na élastique so ayeke na capteur pëpe so aluti na ndo encodeur nga na couplage ti courant ti moteur alingbi ti sala si robot ni aduti nzoni juska na mbeni ndo sân ti tene a gbian yâ ti robot ni wala a sala si nginza ni ague na li ni.
Système ti conducteur na ti commande so abungbi
A leke akode ti fango lege na ti komande, na salango kusala na a-CPU so ayeke na a-axe mingi nga na a-axe ti fango lege na ti komande, ti sala si kusala ti système ni aga nzoni na ngoi so a yeke sala si kota ti a-ordinateur ni nga na ngele ni akiri na peko.
Suppression ti sarango lisoro na ndö ti Internet
A-robot so ayeke na yâ ti a-usine ayeke sara ka tënë na ngoi so a yeke sara lien na a-axe mingi, a yeke yô akungba ngangu, nga a yeke komanse ti sara kua hio nga ti luti. A lingbi ngangu ti robot ni alingbi na paramètre ti ngangu ti servo ti moteur ni; ti kpengba ahon ndo ni ayeke sara si ye ayengi, na ngoi so ti kpengba pëpe ayeke sara si zo ayeke kiri tënë yeke yeke ti komanse-arrêt. Robot ni ayeke na ngangu nde nde na gbe ti aplace nde nde, a-posture, nga na akungba ti kua nde nde, na a sara si a yeke ngangu ti sara ye alingbi na aye kue so andu kua na lege ti ziango kozoni -a-valeur ti ngangu ti servo. Na lege ti Internet, a yeke wara mbeni kode ti komande so ayeke na ndara so ayeke zi ahundango ye ti lekengo aparamètre, na oko ngoi ni, a yeke leke abezoin ti stiffness matching nga na ti kangango lege na chatter. Ye so alingbi ti kanga lege na robot ti hunzingo ti -effecteur ti sara tënë na ti sara si end-effecteur ni aduti nzoni.
