Système ti lekengo ye na lege ti masini
Na bango ni na lege ti masini, mingi ni a kangbi yâ ti a-robot ti akota ndokua na a-robot so ayeke na yâ ti molongo nga na a-robot so ayeke na yâ ti parallèle. Mbeni ye so ayeke na yâ ti a-robot so ayeke na yâ ti série ayeke so, guengo na li ni ti mbeni axe ayeke changé tongo nda ti système ti coordonnées ti mbeni axe nde, me guengo na li ni ti mbeni axe na yâ ti mbeni robot so ayeke parallèle ayeke changé pëpe tongo nda ti système ti coordonnées ti mbeni axe nde. Kozo robot ti akota ndokua kue ayeke sala kusala na a-appareil so ayeke sala kusala na série. A fa nda ti mbeni ye so ayeke parallèle tongana mbeni ye so a kanga -boucle so na yâ ni a yeke wara plateforme so ayeke tambela na plateforme so ayeke luti pëpe na lege ti akete chaîne cinématique use so ayeke nde, ye ni ayeke na a-degré ti liberté use wala ahon so, na a yeke pusu ni na lege ti parallèle. Mbeni ye so ayeke parallèle ayeke na ambage use: poignet nga na maboko. Maboko ti zo ayeke sara ngangu mingi na ndo ti place ti kua ni, me poignet ni ayeke sara si a yeke sara kua na gbakuru ni na kota tere ti lo. Tongana a haka ni na a-robot so ayeke na yâ ti série, a-robot so ayeke parallèle ayeke na aye ti nzoni tongana ngangu ti ala, ngangu ti lekengo ye, ngangu ti yô kungba-kota, ngangu ti sarango ye na lege ni na micro-, nga na ngangu ti gbungo ye mingi pëpe. Na yâ ti hingango ndo, a yeke ngangu pëpe ti leke a-robot so ayeke na yâ ti série, me a yeke ngangu mingi ti leke a-robot so ayeke na peko; na mbage, teti a-robot so ayeke parallèle, lekengo ye na devant ayeke ngangu, me lekengo ye na peko ayeke ngangu pëpe.
Système ti kpengo na kutukutu
Système ti pusungo na aye ayeke mbeni ye so ayeke mû ngangu na système ti lekengo ye ti mécanique. A lingbi na ndo so ngangu ni ayeke dä, a kangbi yâ ti a-appareil so ayeke pusu na aye na yâ ti mara osio: hydraulique, pneumatique, courant nga na mécanique. Kozo robot ti akota ndokua ayeke sala kusala na a-hydraulique. Me, ndali ti akpale tongana fuite, bruit, nga na kete -vitesse ti kpengo na ni, nga na akota ye so ayeke mû ngangu na zo nga so ngere ni ayeke ngangu mingi, a yeke sara kua fadeso gi na a-entraînement hydraulique na yâ ti akota robot so ayeke sara kua ngangu, a-robot so ayeke sara kua na parallèle nga na ambeni ye so ayeke nde. A-entraîneur so ayeke na pneumatique ayeke mû anzoni ye tongana gango hio, lekengo ye ti système ni ayeke ngangu pëpe, batango ni hio nga ngere ni ayeke ngangu pëpe. Ye oko, a-appareil ti pneumatique ayeke sala kusala na mbeni kete pression, na a sala si a yeke ngangu ti hinga mbilimbili ndo so ala yeke dä, na mingi ni a yeke sala kusala na ni gi ti pusu na a-end effector na yâ ti a-robot ti akota ndokua. A lingbi ti sala kusala na a-appareil ti gbungo na pupu, a-cylindre so ayeke tourné, na a-aspirateur ti pneumatique tongana a-effet ti nda ni teti gbungo na ti bungbingo aye ti kusala so ayeke na popo-hoto na kete kungba. A-entraîneur so ayeke na courant ayeke fadeso akode ti kpengo na kutukutu so azo ayeke sara kua na ni mingi. Aye so ayeke na yâ ti ala ayeke so ala yeke mû ngangu na ala nzoni, ala yeke kiri tënë hio, ala yeke na kota ngangu ti pusu ala, ala yeke hinga signal ni nzoni, ala yeke tokua ni nga ala yeke sara kua na ni nzoni, nga ala lingbi ti sara kua na akode nde nde ti komande so ayeke ngangu pëpe. A-moteur ti kpengo na ni ayeke sala kusala mingi na a-moteur ti stepper wala a-moteur ti servo; a yeke sala nga kusala na amoteur so ayeke pusu direct, me amoteur so ayeke ngbâ mingi na a yeke ngangu ti komande ni. A-réducteur so ague oko na amoteur ni ayeke mingi ni aréducteur harmonique, aréducteur ti pinwheel cycloïdale wala aréducteur ti engrenage ti planète. Ndali ti so a hunda ti tene a sara kua na a-robot so ayeke parallèle mingi, a sara kua mingi na a-moteur so ayeke na ligne na yâ ti kua so.
Système ti détection
Ye so ayeke sara si robot ni ayeke hinga ye ayeke changé asango nde nde so ayeke na yâ ti tere ti zo nga na ndo ti aye so angoro lo so alondo na a-signal ti ga asango nga na asango so robot ni wani wala ambeni robot nde alingbi ti mä yâ ni nga ti sara kua na ni. Na ndo ti hingango wungo ti aye so ayeke na yâ ti masini so andu dutingo ti lo wani so ayeke sara kua, na tapande guengo na li ni, vitesse nga na ngangu, kode ti bango ndo na lê ayeke mbeni kota mbage ti hingango ye ti robot so ayeke sara kua na yâ ti a-usine. A-servo so ayeke bâ ndo ayeke sara kua na asango so lê abâ tongana a-signal ti kiringo tënë ti komande na ti leke ndo so robot ni ayeke luti dä nga na lege so lo yeke luti dä. A yeke sala nga kusala mingi na a-appareil ti bango na ye na lege ti masini ti bâ wala ye ni ayeke nzoni, ti hinga aye so a sala na kusala, ti kangbi yâ ti kobe, na ti zia na yâ ti bozo. A yeke wara na yâ ti système ti capteur ni amodule ti capteur ti yâ ni nga na ti gigi; salango kusala na a-appareil so ayeke na ndara ayeke sala si robot ni alingbi ti tambela nzoni, ti gbian tele ti lo nga ti duti na ndara.
